3発でも飛ぶ!?ドローン、トライコプター
ドローンと言えば4発、6発又は8発機などの機体が多いですが、今回は私がドローンを始めて無駄にこだわっている「トライコプター」について話します(笑)
知っていても見た事が無い、どうやって作るの?と多くの方が思うかも知れませんが、なるべくわかりやすく説明出来ればと思います( ̄▽ ̄;)
私がトライコプターを知ったのはとある海外の動画がきっかけでした!
なんだこりゃ!?かっこいいな…から始まり、ネットで検索しても日本でやってる人がほとんどいない…
そしてどうやってFCでサーボを設定をしてるのか全くわかりませんでした。
試行錯誤して、友人の手を借り、やっと飛んだのが3年前…
以後市販の5インチや3インチをベースに改造して、少しづつ改良していきました
最近完成したのは5機目になり、フレームはtalyst 234をベースにしています
フリスタ機ベースですが現行モデルで作って、目視でも振り回して遊んで、少しはレースも出来るよ?ってのが僕の開発コンセプトです。
なお本来の姿はこんな感じです😅
テールアームはロボキャットを加工して流用、左右にチルトするパーツは友人に頼んで3Dプリンターで作っていただきました。
特にテールパーツは試作を重ね、クラッシュでも壊れにくい物になり今はこの黄色い部品がベストな感じです
トライコプターでキモなのが「サーボ」です
サイズ、スピード、トルク、色々試しましたが5インチではスピードは0.10クラス、トルクは2キロ代が合っている気がします。
私が使ってるのはCORONA社のCS-929MGです
スペックは
22.5x11.5x24.6
2.2kg
0.10sec/60°
12.5g
さて、FCにサーボを接続…何処に繋げると思いますか?繋げる場所は空いているTX、又はLED stripです。
しかし最近わかった事なのですが、一分のF7は、TX、LED共リソースしてもサーボに割り当てることが出来ないFCもある事が発覚
僕が以前使っていたF4のomnibusは一番使いやすくトライ向きです。
今回の機体はF7 XSDを使っていますが、このFCはTXやLEDにリソースしてもサーボに割り当てる事が出来ませんでした…
項目上はちゃんとなっているのですがうんともすんとも動きません_(:3」z)_
で、最終的にリソースして動かせた場所は「motor」でした。
トライコプターは3つのモーターで飛びます、したがってFCの4番目のモーターは必要ありません
ここをリソースしました、そしたら動いたのです( ˘ω˘ )
なので自分が持っているFCで、もしサーボが動かない場合はモーターも試してみてください
サーボは三つの配線があります、プラス、マイナス、信号線です。
プラスはFCの5V、マイナスはGNDに繋げます、そして信号線はTX又はLED stripに繋げますが、今回はF7なので信号線はFCの「motor 4」につなげました。
では、「ベータフライトにてトライコプターを選び、サーボを動かすまでのやり方です」
⬇︎
まず基本設定でトライコプターを選びます
次にジャイロの向きを変えましょう!
え!?と思うかもしれませんが、本来クアッドであれば写真のように⬇︎
左上が4番、右上が2番となりますが、トライを選択すると「左上が3番」になり順番が変わるのがわかると思います
クアッドのままのジャイロ設定では逆、または逆さまになってしまうので、僕はCW270°で設定しました
また「その他の機能」でAUXチャンネルをサーボ出力に転送にチェックを入れてください
次にコマンドの入力です
CLIをクリックして「resource」と入力
⬇︎
一覧が出たら「resource motor 4 B03」を選択(03はシリアル番号です、FCによって番号が異なります、確認して忘れずメモしてください)
⬇︎
次に「resource motor 4 none」と入力、noneの入力により4番のモーター機能を停止させます
⬇︎
次にサーボを入力します「resource servo 1 B03」と入力します、B03は先ほどのmotor 4のシリアルです。
⬇︎
最後に「save」を入力して保存完了
⬇︎
再起動してサーボが動く事を確認と、CLIのコマンド一覧で4番がservoになってるはずです。
ちなみにF4 omnibusの場合はTXやLED、使っていない5番や6番でサーボが動きます
以上でサーボの入力は終わりです
次に普段使う事の少ないベータフライト右上の「エキスパートモード」をクリックします
するとサーボの項目が出てきますね
またまたナンジャコリャー!!Σ(゚д゚lll)なメニューですが、サーボをどのチャンネルで、どのくらい可動量を動かすの?と言うメニューです
中央はサーボのニュートラルポジション、あとは最小可動範囲、最大可動範囲になります。
またプロポの何処でサーボ動かすの?と言うのはCH1からCh4、A1からA14は「AUX」の割り当てて動かします
そして一番右のなにやら「100%」と出ているのはサーボのジャイロの向きを変える部分です。
トライは4発目のモーターが無い為、サーボを左右にチルトしてテールモーターの反動トルクを打ち消しています。
そのジャイロが逆だとデスロール状態になり止まりません(笑)
電源を入れ機体を持って左右に振り、振った方向とは逆にチルトすれば問題ありません
もし振った方向と同じ向きに動いた場合は逆ですので「100%」を「−100%」にしてsaveしてください、するとサーボのジャイロの向きが変わるはずです
次にプロポの操作ですがYAW「ラダー」にしています、そしてこれも入力した方向とは逆にチルトするのが正解になります。
僕はモード1なので左スティックがエレベーターとラダーです、写真のように左に切ったら、トライのモーターは右にチルトするのが正解です、逆だった場合はプロポの項目でリバースにしましょう
以上でトライの基本的な設定は終わりなのですが、恐らくデフォのPIDではハンチングやテールが暴れて飛ばないと思います(^◇^;)
以下は僕の5インチのデータです、現場これでフリップなどもこなせるくらいになっていますが、使うサーボ、モーターのkv値によっても変わるのであくまで参考にしてください
普段クアッドを飛ばして、クラッシュや何かしらで4in1のESC、1発がダメになったり…ありますよね?😅
大丈夫です、3発あればトライとしてまた遊ぶ事が出来ます(笑)
ちょっと手間はかかりますが、クアッドにはないYAWの動き、飛ばした時のトリックを楽しめる機体だと思います。
パワー的には1発無いのでクアッドには勝てませんが、フリスタや遊ぶ用に…
いつもと違うスタイルも中々楽しいですょ☆٩(。•ω<。)و
FPV wing S670
元々はラジコン飛行機の延長で始めたカテゴリー
最近海外ではレースも開催され、人気があるのですが日本ではごく僅かな方しか飛ばしてないような気がします😅
普段は飛行機ばかり飛ばしているので目視族でしたが2年前にアマチュア無線を取得
、以来FPV、目視両方で楽しんでおります。
さて、僕がメインで楽しんでいるのはS670と言う機体です。
写真↑はまだ初期の頃、シルバーの地味な機体です😅
名前の由来は主翼幅670mmからきています、素材はEPP、発泡ポリエチレン製で丈夫で壊れにくい素材、この機体は非常にコンパクトでありながら性能が高く、スピードも出ます。
操作方法は至ってシンプルです、無尾翼機になりますのでラダーがありません。
操作はエルロンとエレベーターのみですが、そのままではサーボが片側づつしか動かないのでプロポでミキシングをかけ、左右が連動するようになっています。
さて皆さんが気になるのは「どんなメカを積んでる?」、「FCの設定は?」「VTXやカメラは何?」などでしょうか😅
まず搭載メカですが僕の仕様はラジコン飛行機仕様+VTXになります、よってFCは積んでいません。
搭載メカは以下の物↓
モーター: HGLRC Aeolus 2306.5、2550kv
プロペラ: graupner 5.5 X 4.3 CAM SPEED ELETRIC PROP
ESC: HGLRC Forward FD50A BLHeli_32 50A
サーボ: TINAX AM0906
受信機: フタバ R2001GS
ジャイロ: ランフィー P1 3軸ジャイロ
VTX: TBS unify pro race
カメラ: foxeer Micro Predator 5 Racing
その他R2D2、BEC電源用にMatek Sistemi Micro BEC 6-30V a 5V / 9Vを付けています。
以上が搭載してあるものになります。
モーターは、初期は3Sで2300kvでしたが物足りず2550kvで4Sの120C、1300mahで飛ばしています。
耐久性を考えて2205から2305へとサイズアップしました
プロペラはドイツ製のgraupner🇩🇪
プロペラでは名門のメーカーです、ピッチは5.5で素材はカーボン樹脂になり鋭いエッジとキレのある飛びが期待出来ます
エッジがエグいほどにあり、硬いプロペラなので気をつないと怪我をするだけじゃ済まない危険なプロペラでもあります😅
飛行時間はモーター一発なので燃費も良く、10分ほど飛べますが、ハイスピードの全開飛びでは約5分以下です
ESCはドローン用の50A、標準ではマイナスと信号線しかなく、通常の受信機に接続しても電源供給が出来ない為、受信機及びサーボは動きません
ではどうやってBEC電源を確保してるかと言うと、マイクロの変換器、Matek Sistemi Micro BEC 6-30V a 5V / 9VをESCに取付て、5V+を受信機駆動電源としています。
またそこから別でケーブルを追加してVTXの電源もそこから取っています。
使っているVTXはTBSのunify pro、FCがあればTXコントロールで周波数を変えたり出来ますが僕のは無いのでvtxに付いているボタンで変更します。
とは言え何回点滅でバンドや周波数なんて覚えれないのでカウル裏に貼り付けてます(笑)
次にカメラ📸
foxeerのカメラを使っていますが、FC無しの機体でやる場合に大事なのはカメラに「V-sen」があるかどうかです
このV-senをカメラからESCのバッテリー+側に接続するとOSDで電圧を表示してくれます。
なのでFCが無い場合でも最低限の時間、バッテリー電圧は表示出来るのでwingには便利なカメラです
下の赤いカメラは撮影用のCaddxのHDカメラを付けました、元々は85X HDに付いていたカメラです。
電源だけ供給して、設定でオート録画にしていますのでバッテリーを接続してから自動録画しています。
また飛行補助として3軸ジャイロをつけていますが、小さな機体なので効果は大で、特に風が強い日は力を発揮します。
モードは3段階で5chに設定
●赤ランプ:AVC(ロック)
●青ランプ:NOR(ノーマル)
●消灯:ジャイロ無し
そして目視でも飛ばす為、視認性とロストした場合を想定して派手な赤迷彩にしました、これはカー用のラッピングシートを使ってます。
またロストした場合にも発見できるよう大音量のブザーを追加、プロポのAUX側6chで鳴るようにしています。
なお現在記録している最高速度は時速237.48㎞になります(笑)
いかがでしたでしょうか?
ドローンをやってる方からすると、この機体は意外とアナログなんだなぁーと思うかもしれません😅
実際FCを積んで試しましたがPIDが難しく、軽快に飛ばないので私は外してしまいました。
なおfpv wingは機体の素材から電波の影響を受けにくく、vtx出力200で僕の機体は約1km近く飛べます。
ドローンの余ったescやモーターで作れますので、もしwingやってみたいなーと思ったら是非挑戦してみてください(*`・ω・)ゞ
さて次の更新は「トライコプター 」について、作成と設定を書きたいと思います(*`・ω・)ゞ